安祥城（安城城）は、松平氏が居城とした平山城で、松平3代から7代が利用しました。それぞれの関わりは以下のようになります。
3代 信光
岩津を拠点にした信光は、応仁の乱中には安祥（安城）、岡崎を攻略し、松平氏発展の基礎を固めました。
4代 親忠
親忠は、信光の3男。安祥松平家の初代となりました。安祥松平家が松平家惣領となったことで、 信光についで松平8代の4代目とされています。安祥城の鬼門に大乗寺を創建。松平氏菩提寺である大樹寺も創建。
5代 長親
親忠の子で、安祥松平家2代目。今川氏（今川氏親、伊勢宗瑞（北条早雲））が三河に侵攻すると、安祥より出撃し退去させました。松平惣領家であった岩津家が滅び、長親の安祥家が松平の惣領となりました。
6代 信忠
長親の子で、安祥松平家3代目。「三河物語」では、慈悲心がなく、暗愚であり、政務の手腕もなかったとされています。家督をめぐって安祥松平家が分裂しました。
7代 清康
信忠の子として、1511年に誕生。安祥松平家の4代目。家康の祖父。岡崎松平家と対立しましたが岡崎城を得て、拠点を安祥から岡崎に移しました。その後、三河統一をめざしましたが、1535年に織田信秀を攻略するために尾張守山に出陣したところ、家臣に殺され、松平氏の三河領国支配も崩壊することになりました（いわゆる、森山（守山）崩れ）。清康の子が、8代の広忠（家康の父）になります。
安祥城（安城城）
現在は大乗寺と八幡社の境内。周辺は安祥城址公園や安城市歴史博物館となっています。
安祥城址公園の安祥城址（安城城跡）
大乗寺
安祥松平家の初代、親忠が、安祥城の鬼門に創建。
本多忠高墓碑
東尾八幡社
安祥城址（安城城跡）
安城市歴史博物館
